諧波減速器是一種運(yùn)用諧波傳動(dòng)原理的精密齒輪減速裝置。相較于RV減速器，諧波減速器使用的材料、體積及重量大幅度下降，具備體積小、傳動(dòng)比高、高精密度等特性，主要應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部或手部。

一、諧波減速器行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

1.諧波減速器市場(chǎng)規(guī)模

諧波減速機(jī)主要適用于輕負(fù)載的小臂、腕部等機(jī)器人手臂上，這種機(jī)器人多應(yīng)用在3C、消費(fèi)等下游領(lǐng)域，因此需求量較大。2022年我國(guó)諧波減速器市場(chǎng)規(guī)模約21億元，2023年增至24.9億元。2024年市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)29.4億元，2025年市場(chǎng)規(guī)模有望超過(guò)33億元。

2.諧波減速器市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局

2022年我國(guó)諧波減速器市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局中，哈默納科市場(chǎng)份額最大，占比38%，其次是綠的諧波市場(chǎng)份額為26%。目前，我國(guó)國(guó)產(chǎn)品牌在市場(chǎng)占有率不斷提升，國(guó)產(chǎn)諧波減速器已基本可以實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代，在減速比、輸出轉(zhuǎn)速、傳動(dòng)精度等方面和海外品牌差距明顯縮小。

3.諧波減速器專利申請(qǐng)構(gòu)成

諧波傳動(dòng)技術(shù)包括總體結(jié)構(gòu)、柔輪、剛輪、凸輪、柔性軸承、交叉滾子軸承、齒形、波發(fā)生器等多個(gè)分支，從專利申請(qǐng)數(shù)量的角度來(lái)看，總體結(jié)構(gòu)、波發(fā)生器、柔輪、加工制造是諧波減速器技術(shù)的研發(fā)重點(diǎn)，專利申請(qǐng)量占比分別為38%、15%、14%、11%。

4.諧波減速器下游應(yīng)用

諧波減速器應(yīng)用領(lǐng)域目前以各種機(jī)器人為主，其他領(lǐng)域還包括高端數(shù)控機(jī)床，醫(yī)療器械、半導(dǎo)體設(shè)備，工業(yè)機(jī)械手等其他設(shè)備領(lǐng)域。以綠的諧波為例，綠的諧波減速器下游細(xì)分應(yīng)用占比較大的是多關(guān)節(jié)機(jī)器人（36.22%）、協(xié)作機(jī)器人（32.41%）、高端數(shù)控機(jī)床（7.50%）。隨著諧波減速器技術(shù)的發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷拓展。

二、諧波減速器行業(yè)發(fā)展前景

1.人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化加速，打開(kāi)諧波減速器增量空間

在政策和技術(shù)的雙重加持下，人形機(jī)器人在工業(yè)、醫(yī)療、家庭服務(wù)等領(lǐng)域具有巨大應(yīng)用空間。根據(jù)IFR和中國(guó)電子學(xué)會(huì)數(shù)據(jù)，盡管人形機(jī)器人處于起步階段，但參照其他電子產(chǎn)品滲透率超過(guò)20%后將爆發(fā)式增長(zhǎng)。2023—2030年，按年均復(fù)合增長(zhǎng)率30%測(cè)算，預(yù)計(jì)到2030年，我國(guó)人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)約8700億元。目前人形機(jī)器人主流減速器方案為諧波減速器。未來(lái)隨著人形機(jī)器人逐步放量，精密減速器作為價(jià)值量占比較高的核心零部件，市場(chǎng)規(guī)模有望大幅增長(zhǎng)。

2.工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)能擴(kuò)大，諧波減速器需求同步提升

近年來(lái)，中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)量持續(xù)加大。2023年全國(guó)規(guī)模以上工業(yè)企業(yè)的工業(yè)機(jī)器人累計(jì)完成產(chǎn)量42.95萬(wàn)套。2024年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量將達(dá)到43.15萬(wàn)套。諧波減速機(jī)是工業(yè)機(jī)器人廣泛使用的高精密傳動(dòng)裝置。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)需求大幅增長(zhǎng)，將帶動(dòng)諧波減速器需求同步提升。