六維力傳感器是一種先進(jìn)的多軸力傳感器，專門設(shè)計(jì)用于實(shí)時(shí)測(cè)量和反饋三維空間中的六個(gè)獨(dú)立力和力矩分量。六維力傳感器作為高性能人形機(jī)器人的核心組件，盡管技術(shù)難度高、成本不菲，但市場(chǎng)潛力巨大。

一、產(chǎn)業(yè)鏈

六維力傳感器產(chǎn)業(yè)鏈上游為原材料和零部件。原材料主要包括鋼材、鋁材、箔材、陶瓷材料、半導(dǎo)體材料，零部件主要包括彈性體、應(yīng)變片、PCB、粘接劑、光纖、電容、光柵等。六維力傳感器產(chǎn)業(yè)鏈中游為生產(chǎn)制造，六維力傳感器主要包括應(yīng)變片式六維力傳感器、電容式六維力傳感器、壓電式六維力傳感器、光電式六維力傳感器、電感式六維力傳感器。六維力傳感器產(chǎn)業(yè)鏈下游應(yīng)用領(lǐng)域主要包括工業(yè)機(jī)器人、人形機(jī)器人、汽車、電子、醫(yī)療、航空航天等。

二、上游分析

（一）半導(dǎo)體材料

1.半導(dǎo)體材料市場(chǎng)規(guī)模

近年來，隨著國(guó)內(nèi)半導(dǎo)體材料廠商不斷提升半導(dǎo)體產(chǎn)品技術(shù)水平和研發(fā)能力，中國(guó)半導(dǎo)體材料國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程加速，中國(guó)市場(chǎng)成為全球增速最快的市場(chǎng)。2022年中國(guó)大陸半導(dǎo)體材料市場(chǎng)規(guī)模約為939.75億元，同比增長(zhǎng)8.72%，2023年約為979億元。2024年市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)1011億元。

2.半導(dǎo)體材料重點(diǎn)企業(yè)分析

中國(guó)半導(dǎo)體材料歷經(jīng)多年發(fā)展，已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)了重點(diǎn)材料領(lǐng)域的布局或量產(chǎn)，但產(chǎn)品整體仍然以中低端為主。部分高端產(chǎn)品如ArF光刻膠已經(jīng)通過一些企業(yè)認(rèn)證，硅片、電子氣體、氫氟酸、靶材中的部分高端產(chǎn)品也已取得突破并打入臺(tái)積電、三星、中芯國(guó)際等全球龍頭公司供應(yīng)鏈，但高端材料依然被海外廠商主導(dǎo)，并且在產(chǎn)能及市場(chǎng)規(guī)模方面與海外廠商也有較大差距。中國(guó)大陸自主化率不高，國(guó)產(chǎn)化替代需求迫切。

（二）金屬材料

1.鋼材產(chǎn)量

鋼材產(chǎn)量呈現(xiàn)增長(zhǎng)的趨勢(shì)，2023年中國(guó)鋼材產(chǎn)量13.63億噸，同比增長(zhǎng)5.2%。2024年1-5月，中國(guó)鋼材產(chǎn)量5.74億噸，同比增長(zhǎng)2.9%。

2.鋁材產(chǎn)量

近年來，中國(guó)鋁材產(chǎn)量穩(wěn)步增長(zhǎng)。2023年中國(guó)鋁材產(chǎn)量6303.37萬(wàn)噸，同比增長(zhǎng)5.7%。2024年1-5月，中國(guó)鋁材產(chǎn)量2732.1萬(wàn)噸，同比增長(zhǎng)11%。

3.金屬材料重點(diǎn)企業(yè)

（三）PCB

1.PCB市場(chǎng)規(guī)模

近二十年來，憑借亞洲尤其是中國(guó)在勞動(dòng)力、資源、政策、產(chǎn)業(yè)聚集等方面的優(yōu)勢(shì)，全球電子制造業(yè)產(chǎn)能向中國(guó)和韓國(guó)等亞洲地區(qū)轉(zhuǎn)移。2022年中國(guó)PCB市場(chǎng)規(guī)模達(dá)3078.16億元，同比增長(zhǎng)2.56%，2023年約為3096.63億元。2024年中國(guó)PCB市場(chǎng)規(guī)模將進(jìn)一步增長(zhǎng)至3469.02億元。

2.PCB產(chǎn)品結(jié)構(gòu)

印制電路板細(xì)分市場(chǎng)主要產(chǎn)品包括剛性板、撓性板、剛撓結(jié)合板和封裝基板。從各細(xì)分市場(chǎng)產(chǎn)值規(guī)模占比來看，目前中國(guó)PCB市場(chǎng)產(chǎn)品以剛性板為主，包括多層板、HDI板、剛性單雙層板等，市場(chǎng)份額合計(jì)占比81%；撓性板占比14%；IC載板占比4%；剛撓結(jié)合板占比1%。整體來看，與日本、韓國(guó)等國(guó)家相比，我國(guó)PCB產(chǎn)品中高端印制電路板占比較低，具有較大的提升空間。

3.PCB競(jìng)爭(zhēng)格局

由于我國(guó)PCB產(chǎn)業(yè)主要集中在中低端制造領(lǐng)域，高性能制造領(lǐng)域較少，制造門檻不高，市場(chǎng)集中度較低，CR5為33.9%，鵬鼎控股市場(chǎng)份額占比最多，達(dá)12.4%。東山精密、健鼎科技、深南電路、華通分別占比達(dá)7.5%、4.9%、4.8%、4.4%。

三、中游分析

（一）六維力傳感器出貨量

力控算法以及基于力控場(chǎng)景工藝算法等技術(shù)存在堵點(diǎn)，導(dǎo)致下游需求乏力，始終未能形成規(guī)�；�出貨。2023年中國(guó)六維力傳感器出貨量9450臺(tái)。2024年中國(guó)六維力傳感器出貨量11274臺(tái)，2025年將增至13686臺(tái)。六維力傳感器在工業(yè)、醫(yī)療、航空航天等多個(gè)領(lǐng)域展現(xiàn)出普遍的應(yīng)用前景。隨著六維力傳感器應(yīng)用領(lǐng)域擴(kuò)大，2030年中國(guó)六維力傳感器出貨量將逼近120萬(wàn)臺(tái)。

（二）六維力傳感器市場(chǎng)規(guī)模

2023年中國(guó)六維力傳感器市場(chǎng)規(guī)模為2.35億元，同比增長(zhǎng)14.3%。受制于下游行業(yè)應(yīng)用的不成熟，市場(chǎng)整體規(guī)模仍較小。隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的加速，六維力傳感器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模將擴(kuò)大。2024年中國(guó)六維力傳感器市場(chǎng)規(guī)模為2.71億元，2025年市場(chǎng)規(guī)模將增至3.24億元。隨著人形機(jī)器人對(duì)傳感器需求的不斷增加，以及多種技術(shù)路線的不斷完善、產(chǎn)品價(jià)格的下降，六維力傳感器行業(yè)有望進(jìn)入高速增長(zhǎng)階段。2030年中國(guó)六維力傳感器市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)143.31億元。

（三）六維力傳感器國(guó)產(chǎn)化率

近年來，內(nèi)資企業(yè)窮追猛趕，內(nèi)資企業(yè)六維力傳感器出貨規(guī)模占比持續(xù)提升，2023年中國(guó)六維力傳感器市場(chǎng)中，內(nèi)資廠商份額約占30%。2024年內(nèi)資廠商份額將達(dá)34.7%，2025年將提升至39.1%。

（四）六維力傳感器競(jìng)爭(zhēng)格局

2023年中國(guó)六維力傳感器市場(chǎng)集中度較高，TOP10用戶占據(jù)接近70%的份額。市占率前十其中有7家屬于外資品牌，國(guó)產(chǎn)宇立儀器、藍(lán)點(diǎn)觸控、坤維科技分居第二、第四、第五位，市場(chǎng)份額分別為12.2%、4.8%、4.7%。

四、下游分析

（一）應(yīng)用領(lǐng)域

在六維力傳感器下游應(yīng)用中，工業(yè)自動(dòng)化（包含傳統(tǒng)機(jī)器人）領(lǐng)域應(yīng)用規(guī)模占比最大。2023年六維力傳感器仍主要應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，應(yīng)用規(guī)模占比超過77%。汽車領(lǐng)域占比7.5，人形機(jī)器人占比1.6%。

（二）工業(yè)機(jī)器人

1.工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量

2023年全國(guó)規(guī)模以上工業(yè)企業(yè)的工業(yè)機(jī)器人累計(jì)完成產(chǎn)量42.95萬(wàn)套。2024年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量將達(dá)到43.15萬(wàn)套。

2.工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模

工業(yè)機(jī)器人被譽(yù)為“制造業(yè)皇冠上的明珠”，作為現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的重要基礎(chǔ)，工業(yè)機(jī)器人已成為衡量一個(gè)國(guó)家制造水平和科技水平的重要標(biāo)志。2022年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到585.17億元，2023年市場(chǎng)規(guī)模增至665.88億元。2024年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將增至726.42億元。

（三）人形機(jī)器人

1.人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模

人形機(jī)器人是信息、制造、材料、能源、生命等技術(shù)的集大成者，涉及領(lǐng)域新、技術(shù)含量高，其創(chuàng)新發(fā)展蘊(yùn)含巨大生產(chǎn)力潛能，有望帶動(dòng)新經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)點(diǎn)不斷涌現(xiàn)。在政策和技術(shù)的雙重加持下，人形機(jī)器人在工業(yè)、醫(yī)療、家庭服務(wù)等領(lǐng)域具有巨大應(yīng)用空間。根據(jù)IFR和中國(guó)電子學(xué)會(huì)數(shù)據(jù)，盡管人形機(jī)器人處于起步階段，但參照其他電子產(chǎn)品滲透率超過20%后將爆發(fā)式增長(zhǎng)。2023—2030年，按年均復(fù)合增長(zhǎng)率30%測(cè)算，預(yù)計(jì)到2030年，我國(guó)人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)約8700億元。

2.人形機(jī)器人企業(yè)布局

近年來，國(guó)內(nèi)外多家企業(yè)積極布局人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)并發(fā)布相關(guān)產(chǎn)品，全球人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正迎來重要機(jī)遇期。國(guó)外企業(yè)中，特斯拉、波士頓動(dòng)力、本田、Engineered Arts、1X Technologies等企業(yè)發(fā)布了Optimus、Atlas、ASIMO等人形機(jī)器人產(chǎn)品或其迭代產(chǎn)品；國(guó)內(nèi)企業(yè)中，優(yōu)必選、達(dá)闥機(jī)器人、小米、傅里葉智能正逐步進(jìn)行產(chǎn)品首發(fā)及更新。