六維力傳感器是人形機器人零部件關(guān)鍵賽道，隨著人形機器人商業(yè)化進程的加速和市場規(guī)模的不斷擴大，六維力傳感器市場將迎來更加廣闊的發(fā)展空間。

一、六維力傳感器定義

六維力傳感器，又稱六軸力傳感器、六分量天平、六軸力/力矩傳感器或六向力傳感器，是一種先進的多軸力傳感器，專門設(shè)計用于實時測量和反饋三維空間中的六個獨立力和力矩分量。六維力傳感器在工業(yè)機器人、精密裝配、航空航天、醫(yī)療設(shè)備、科研實驗等領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用。

六維力傳感器可以根據(jù)不同的標準進行分類，以下是一些主要的分類方式：

二、六維力傳感器行業(yè)發(fā)展政策

近年來，隨著人形機器人及智能制造等領(lǐng)域的快速發(fā)展，國家各部門陸續(xù)發(fā)布相關(guān)政策支持六維力傳感器等核心技術(shù)的研發(fā)與應(yīng)用。《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》《“十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃》等政策對六維力傳感器等核心技術(shù)做出了相應(yīng)的發(fā)展規(guī)劃，為其產(chǎn)業(yè)化提供了有力的政策保障。

三、六維力傳感器行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

1.六維力傳感器出貨量

力控算法以及基于力控場景工藝算法等技術(shù)存在堵點，導(dǎo)致下游需求乏力，六維力傳感器始終未能形成規(guī)�；�出貨。2023年中國六維力傳感器出貨量9450臺。2024年中國六維力傳感器出貨量11274臺，2025年將增至13686臺。六維力傳感器在工業(yè)、醫(yī)療、航空航天等多個領(lǐng)域展現(xiàn)出普遍的應(yīng)用前景。隨著六維力傳感器應(yīng)用領(lǐng)域擴大，2030年中國六維力傳感器出貨量將逼近120萬臺。

2.六維力傳感器市場規(guī)模

2023年中國六維力傳感器市場規(guī)模為2.35億元，同比增長14.3%。受制于下游行業(yè)應(yīng)用的不成熟，市場整體規(guī)模仍較小。隨著人形機器人產(chǎn)業(yè)化的加速，六維力傳感器行業(yè)市場規(guī)模將擴大。2024年中國六維力傳感器市場規(guī)模為2.71億元，2025年市場規(guī)模將增至3.24億元。隨著人形機器人對傳感器需求的不斷增加，以及多種技術(shù)路線的不斷完善、產(chǎn)品價格的下降，六維力傳感器行業(yè)有望進入高速增長階段。2030年中國六維力傳感器市場規(guī)模將達143.31億元。

3.六維力傳感器國產(chǎn)化率

近年來，內(nèi)資企業(yè)窮追猛趕，內(nèi)資企業(yè)六維力傳感器出貨規(guī)模占比持續(xù)提升，2023年中國六維力傳感器市場中，內(nèi)資廠商份額約占30%。2024年內(nèi)資廠商份額將達34.7%，2025年將提升至39.1%。

4.六維力傳感器競爭格局

2023年中國六維力傳感器市場集中度較高，TOP10用戶占據(jù)接近70%的份額。市占率前十其中有7家屬于外資品牌，國產(chǎn)宇立儀器、藍點觸控、坤維科技分居第二、第四、第五位，市場份額分別為12.2%、4.8%、4.7%。

四、六維力傳感器行業(yè)重點企業(yè)

1.坤維科技

坤維科技是一家致力于提供高精度力覺傳感器（六軸力傳感器）及力控解決方案的企業(yè)。公司主營智能力覺傳感器的研發(fā)、制造、銷售、及技術(shù)推廣，開發(fā)面向機器人及其他智能裝備行業(yè)的力覺傳感器產(chǎn)品，為機器人及其它智能裝備、工業(yè)過程監(jiān)控、產(chǎn)品質(zhì)量檢測、科研測試測量等領(lǐng)域提供力覺測量解決方案及相關(guān)產(chǎn)品。坤維科技實力雄厚，根據(jù)高工機器人統(tǒng)計，2022年國內(nèi)協(xié)作機器人六維力傳感器國產(chǎn)化率近80%，銷量TOP1為國內(nèi)龍頭坤維科技，市占率超50%。

坤維科技已完成多輪融資，投資方為匯川產(chǎn)投、三花弘道、祿昶投資、明薈致遠投資等。

2.宇立儀器

宇立儀器（SRI）是全球先進的六軸力傳感器和智能力控打磨廠商，以汽車碰撞假人領(lǐng)域為基礎(chǔ)起家，自2010年起開始進軍機器人行業(yè)。宇立儀器主營多軸力傳感器、力控打磨設(shè)備和汽車測試設(shè)備，多軸力傳感器包括六維力傳感器、三維力傳感器、一維力傳感器和關(guān)節(jié)扭矩傳感器。宇立儀器擁有30多年傳感器設(shè)計和力控經(jīng)驗，100%自主研發(fā)及生產(chǎn)技術(shù)，傳感器型號超過500種，實際應(yīng)用超過2000例，60000多SRI傳感器全球服務(wù)進行中。

3.藍點觸控

藍點觸控成立于2019年，是一家專注于智能機器人前沿力控技術(shù)研發(fā)及應(yīng)用的國家高新技術(shù)企業(yè)，是國內(nèi)六維力第一梯隊企業(yè)。作為一家提供機器人力傳感器硬件、力控算法、行業(yè)工藝算法的力控方案提供商，藍點觸控自主研發(fā)的核心部件已全部實現(xiàn)國產(chǎn)化，已形成包括Wrist六維傳感器、Joint關(guān)節(jié)扭矩傳感器、力控工藝應(yīng)用軟件包等多個產(chǎn)品系列。通過深度整合柔性力控算法與工藝算法，藍點觸控已在醫(yī)療、衛(wèi)浴、航空航天、3C、汽車、重工等多個行業(yè)規(guī)模化落地，應(yīng)用于打磨、裝配、醫(yī)療手術(shù)機器人、焊接、工業(yè)自動化、科研等眾多領(lǐng)域。

4.柯力傳感

柯力傳感是智能傳感器行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)，主要研制和生產(chǎn)各類型物理量傳感器，以及不同工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)及多場景應(yīng)用解決方案�？铝�傳感最初以稱重傳感器為主打產(chǎn)品，后來成功轉(zhuǎn)型升級為物聯(lián)網(wǎng)解決方案供應(yīng)商。目前，柯力傳感的產(chǎn)品線已經(jīng)擴展到了測重測力、靜態(tài)扭矩、二維力、三維力以及六維力等多個類型的傳感器，為不同行業(yè)提供了多樣化的測量和控制解決方案。

2024年一季度，柯力傳感營業(yè)收入2.48億元，同比增長12.89%。歸屬于上市公司股東的凈利潤4302.17萬元，同比減少23.13%。

2023年柯力傳感力學(xué)傳感器及儀表系列產(chǎn)品營業(yè)收入6.64億元，占比61.88%。工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)及系統(tǒng)集成產(chǎn)品營業(yè)收入3.15億元，占比29.33%。

5.東華測試

東華測試成立于1993年，為國內(nèi)領(lǐng)先的結(jié)構(gòu)力學(xué)性能研究和電化學(xué)工作站整體解決方案提供商，30余年來，公司始終專注于智能化測控系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售。公司擁有結(jié)構(gòu)力學(xué)性能測試分析系統(tǒng)、結(jié)構(gòu)安全在線監(jiān)測及防務(wù)裝備PHM系統(tǒng)、基于PHM的設(shè)備智能維保管理平臺、電化學(xué)工作站四大類產(chǎn)品線，包含傳感器、測控系統(tǒng)硬件和分析與控制軟件平臺，所有產(chǎn)品都是自主研發(fā)、設(shè)計和生產(chǎn)，擁有獨立自主的知識產(chǎn)權(quán)。

東華測試披露投資者關(guān)系活動記錄表顯示，公司研發(fā)的六維力傳感器目前是基于金屬薄膜應(yīng)變片設(shè)計，還處于小批量生產(chǎn)階段。在力傳感器方面，主要優(yōu)勢體現(xiàn)在抗干擾技術(shù)、放大器內(nèi)置和矩陣解耦算法等方面。

2024年一季度，東華測試實現(xiàn)營業(yè)收入為1.04億元，同比增長45.16%；歸母凈利潤2733.67萬元，同比增長165.7%。預(yù)計2024年上半年盈利6800萬元-7800萬元，比上年同期增長51.09%-73.31%；扣除非經(jīng)常性損益后的歸母凈利潤6700萬元至7700萬元，比上年同期增長49.97%至72.35%。

五、六維力傳感器行業(yè)發(fā)展前景

1.國家產(chǎn)業(yè)政策支持

近年來，國家出臺相關(guān)政策支持高端制造業(yè)的發(fā)展，包括六維力傳感器等核心技術(shù)的研發(fā)與應(yīng)用。這些政策為六維力傳感器行業(yè)的發(fā)展提供了有力的保障。

2.市場需求持續(xù)增長

六維力傳感器在工業(yè)自動化領(lǐng)域的應(yīng)用規(guī)模占比最大，同時，隨著人形機器人商業(yè)化進程的加速，六維力傳感器的需求將顯著增加。人形機器人在腕部和踝部均需配備六維力傳感器，這為六維力傳感器市場帶來了巨大的增量空間。此外，六維力傳感器還廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè)的碰撞測試、輪轂、座椅等零部件測試，以及航空航天、生物力學(xué)、醫(yī)療領(lǐng)域、科研實驗等領(lǐng)域。這些領(lǐng)域的持續(xù)發(fā)展也將帶動六維力傳感器市場的增長。

3.技術(shù)進步推動行業(yè)發(fā)展

六維力傳感器主要包括應(yīng)變片式、光學(xué)式和壓電/電容式等多種類型。隨著相關(guān)研究的不斷深入，技術(shù)不斷進步，不同測量機理的傳感器將會發(fā)揮自身優(yōu)勢被應(yīng)用到各種場合，進而推動六維力傳感器向多元化方向發(fā)展。