靈巧手市場主要有機器人企業(yè)和研究機構(gòu)兩類參與者。中國靈巧手行業(yè)起步晚，參與者數(shù)量不多，主要包括中國科學院自動化研究所、哈爾濱工業(yè)大學、騰訊、智元機器人、因時機器人、帕西尼、思靈機器人、藍胖子機器智能、浙江強腦科技。

機器人靈巧手行業(yè)重點企業(yè)

1.騰訊

2024年4月，騰訊RoboticsX實驗室推出自研機器人靈巧手TRX-Hand。騰訊靈巧手TRX-Hand兼具高靈巧和高負載速度的特性，擁有8個可獨立控制關(guān)節(jié)，自重僅1.16千克，最大持續(xù)指尖力可達15牛，最大關(guān)節(jié)速度不低于600度每秒，可輕松應對不同形狀尺寸物體的抓取和操作，對高動態(tài)的拋接動作也游刃有余。同時，柔性驅(qū)動的指尖設計有效提升了手指的抗沖擊能力。

2.智元機器人

智元機器人成立于2023年2月，是一家致力于以AI+機器人的融合創(chuàng)新，打造世界領(lǐng)先的具身智能機器人產(chǎn)品及應用生態(tài)的創(chuàng)新企業(yè)。2023年8月18日，智元機器人發(fā)布第一代通用型具身智能機器人-遠征A1。該機器人使用了智元自研的SkillHand靈巧手，擁有12個主動自由度，5個被動自由度，所有驅(qū)動內(nèi)置。SkillHand的指尖集成了基于視覺的指尖傳感器，可以分辨操作物的顏色、形狀、材質(zhì)，而且可以基于算法的數(shù)據(jù)融合，做到近似觸覺的壓力傳感器的效果。同時，該靈巧手創(chuàng)新的指尖傳感器視覺閉環(huán)的設計，可以實現(xiàn)末端的視覺閉環(huán)，降低了對于整機電機的精度需求。

截止到目前，智元機器人已經(jīng)完成了天使輪、A輪、A+輪等多輪融資。

3.因時機器人

因時機器人科技有限公司是一家專注于微型精密運動部件研發(fā)制造和伺服控制技術(shù)突破創(chuàng)新的高新技術(shù)企業(yè)。因時機器人的核心產(chǎn)品包括微型伺服電缸和和仿人五指靈巧手等，仿人五指靈巧手單手具有6個自由度和12個運動關(guān)節(jié)，結(jié)合力位混合控制算法，具有亞毫米級定位精度和數(shù)千克的負載能力，可以模擬人手實現(xiàn)精準的抓取操作。其中RH56BFX系列靈巧手又稱鋼琴手，速度快、抓握力稍小，集成力傳感器，適用于彈鋼琴及手勢交互等場景；RH56DFX系列靈巧手抓握力大，速度適中，適用于機器人或假肢的抓取操作。二者都支持ROS，可提供ROS插件。因時機器人仿人五指靈巧手廣泛應用于服務機器人、假肢、教育科研等領(lǐng)域。

4.帕西尼

帕西尼是一家擁有前沿觸覺核心及自動化技術(shù)的公司，擁有行業(yè)一流的機器人產(chǎn)品及方案，包含多維度觸覺傳感器PX-6AX、消費級觸覺傳感器PX-3A、觸覺靈巧手DexH5以及人形機器人Tora。觸覺靈巧手DexH5借助數(shù)百個觸覺傳感單元和人工智能算法，DexH5可以像人手一樣自主實現(xiàn)各類常見操作，包括捏、抓、按、提、推等基礎(chǔ)動作及復合動作，擁有30N夾持力、5KG高負載能力和三段手指結(jié)構(gòu)和高還原仿人手彎曲角度。

帕西尼頗受資本青睞，據(jù)不完全統(tǒng)計，帕西尼已完成5次投融資。

5.思靈機器人

思靈機器人是一家全球領(lǐng)先的智能機器人明星企業(yè)，公司創(chuàng)立于2018年，立足全球化發(fā)展。以德國宇航中心為技術(shù)依托，致力于推動機器人技術(shù)探索與創(chuàng)新，并拓展機器人在更多領(lǐng)域的推廣應用。思靈機器人五指靈巧手是世界領(lǐng)先的高度集成化和模塊化的多指力控機器人靈巧手，由4個模塊化的多關(guān)節(jié)手指和1個具有主動對掌功能的拇指組成，整手外觀上略小于正常成年男性手，具有擬人的外觀和功能。五個手指均具有仿人型的運動軌跡，得益于拇指的對掌性，五指靈巧手可以復現(xiàn)多種人手的抓取類型。5個手指均集成有力傳感器和位置傳感器等，可實現(xiàn)多傳感器融合的抓取算法，以保證機器人手與環(huán)境交互的柔順性。

思靈機器人獲得7輪投融資，2022年思靈機器人完成3000萬美元融資，工業(yè)富聯(lián)獨家投資。